Mudanças entre as edições de "Garoando em linha"

De Garoa Hacker Clube
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void loop()
  
void loop()
 
{
  
{
−
Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM or INC
 +
Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM (centímetros) ou INC (inches - polegadas)
 
Serial.println(" cm" );
  
Serial.println(" cm" );
 
delay(100);
  
delay(100);
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void loop()
  
void loop()
 
{
  
{
−
Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM or INC
 +
Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM (centímetros) ou INC (inches - polegadas)
 
Serial.println(" cm" );
  
Serial.println(" cm" );
 
delay(100);
  
delay(100);

Edição das 19h36min de 23 de agosto de 2013

Kit sendo desenvolvido para o Nós Robôs constituido de todos componentes necessários para um seguidor de linha básico, com um tutorial passo-a-passo.

A proposta é ser o mais didático possível e preparado para quem tem pouco ou nenhum conhecimento em Arduino, eletrônica ou robótica. Nesta página haverá conteúdo um pouco menos amigável, porém ideal para se estudar após compreender tudo contido no Passo-a-Passo.

Responsáveis

Haoji

Visão Geral

Kit garoando.jpg Chassi.JPG

Dimensões

Medidaspneu garoando.png Medidaschassi garoando.jpg

Hardware

Componentes do Kit

  • 1x Chassi de Acrílico

  • 2x Rodas com Pneus

  • 1x Roda Universal

  • 2x Motores (1:48)

  • 2x Encoders, 1x Botão Liga-Desliga, 4x Suportes

  • 14x Parafusos, 10x Porcas, 4x Espaçadores

  • 1x Suporte para Pilhas

  • 1x Adaptador P4 Macho

  • 1x Motor Drive Shield L293D

  • 4x Sensores de Refletância Infravermelhos

  • 1x Sensor de Ultrasom

  • 1x Arduino Uno R3 (ou compatível)"*"

"*" Não incluso dentro do kit pois há vários disponíveis no Garoa

Montagem do Chassi

Montagem garoando.jpg

Há incluso no kit um pequeno manual de montagem que apresenta todos componentes básicos e um passo-a-passo de como montá-lo.

O mesmo pode ser acessado aqui em formato PDF.

Futuramente será incluído um manual mais amigável e didático, por enquanto está disponível apenas o fornecido pelo fabricante do chassi.

Motores

Voltagem DC 3V DC 5V DC 6V
Corrente 100mA 100mA 120mA
Taxa de Redução 48:1
RPM (Com pneu) 100 190 240
Diametro do Pneu 66mm
Velocidade (m/minuto) 20 39 48
Peso do Motor 50g
Tamanho do Motor 70mm*22mm*18mm
Ruído <65dB

Montagem do Arduino e Shield

Montagem dos Sensores

Software

Arduino IDE

Bibliotecas

Como instalar

Sensor de Ultrasom HC-SR04

Onde baixar

A biblioteca está disponível no GitHub: https://github.com/haoji/Ultrasonic-HC-SR04

Clique aqui para baixar: https://github.com/haoji/Ultrasonic-HC-SR04/archive/master.zip

Copie a pasta "Ultrasonic" para a pasta "libraries". Veja Como Instalar se tiver dúvidas.

Alterando TimeOut Padrão

Por padrão a biblioteca limita o alcance do sensor a ~51cm utilizando um timeout de 3ms. O timeout limita o tempo de execução da função pulsein() para obter resultados mais precisos. A fórmula para se obter o timeout é a seguinte: centímetros * 58 = timeout 

//Substitua:
Ultrasonic ultrasonic(9,8); // (Trig PIN,Echo PIN)
//Por:
Ultrasonic ultrasonic(9,8,3000); // (Trig PIN,Echo PIN, Timeout máximo em µseg )
Exemplo: Plug & Play

Inserir o sensor nos pinos digitais 7, 6, 5, 4 virado para o lado oposto ao Arduino.

Veja: https://github.com/elrodri/Ultrasonic-HC-SR04/wiki/Plug-&-Play 

// Ultrasonic - Library for HR-SC04 Ultrasonic Ranging Module.
// Rev.4 (06/2012)
// J.Rodrigo ( www.jra.so )
// more info at www.ardublog.com
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(5,6); // (Trig PIN,Echo PIN)
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(4, OUTPUT); // VCC pin
  pinMode(7, OUTPUT); // GND ping
  digitalWrite(4, HIGH); // VCC +5V mode  
  digitalWrite(7, LOW);  // GND mode
}
void loop()
{
  Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM (centímetros) ou INC (inches - polegadas)
  Serial.println(" cm" );
  delay(100);
}

Exemplo: Exibir distância no console serial

// Ultrasonic - Library for HR-SC04 Ultrasonic Ranging Module.
// Rev.4 (06/2012)
// J.Rodrigo ( www.jra.so )
// more info at www.ardublog.com
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(9,8); // (Trig PIN,Echo PIN)
void setup() {
 Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
 Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM)); // CM (centímetros) ou INC (inches - polegadas)
 Serial.println(" cm" );
 delay(100);
}

Motor Drive Shield L293D

Biblioteca: https://github.com/haoji/Adafruit-Motor-Shield-library

Sketch

Passo-a-Passo

Referências

Disponível em “https://garoa.net.br/mediawiki/index.php?title=Garoando_em_linha&oldid=11855”