Kit mini robo

Essa página será atualizada a medida que incluirmos alterações no kit, melhorarias nas instruções, novas funcionalidades, software, etc.

Mini Robô com rodas e servos montados

Conteúdo do Kit (Beta)

Kit Mini Robô

Atualmente o kit contém os seguintes itens. Essa lista poderá sofrer alterações caso encontremos outros componentes interessantes

• 1x Chassis MDF
• 2x Rodas
• 1x "Rollerball"
• 2x servo motor (alterado para giro contínuo)
• 2x suporte para servo motor (em PLA impresso em impressora 3D)
• 1x suporte para 4 pilhas AA
• 1x placa Micro Magician Robot Controller v1 (ATMega168)
• 1 x sensor ultrassônico HC-SR04
• 1x display de 7 segmentos
• 1x integrado CD4511 (decodificador para display de 7 segmentos)
• 1x buzzer
• 2x botões pushbutton
• 6x LEDs de cores diversas
• 2x LEDs RGB
• 4x diodos 1N4007
• 10x resistores 2,2k
• 1x mini protoboard
• 2x cabos de alimentação
• fita velcro
• Parafusos e porcas
• Fios para protoboard de tamanhos cores/diversos (65 fios)

Referências:

• Apresentação Kit Mini Robo
• Documentação Placa controladora / motor driver Magician Board[[1]]
• Arquivo:Robo Magician Chassis.stl STL para impressão 3D ou corte (laser?)
• Arquivo:Clip servo 3.stl Arquivo STL Clip/Suporte Servos p/ impressão 3D

• Arquivo STL para impressão 3D ou corte (laser?) Arquivo:Robo Magician Chassis.stl

Fotos Instrução de montagem Preliminares

Clique na foto para ver em detalhes.

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  Foto 1 - Montagem servos com suporte

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  Foto 2 - Suporte da roda

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  Foto 3 - Montagem Roda no servo

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  Foto 4 - Parafusos/ porcas p/ Fixacao "Roller Ball"

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  Foto 5 - montagem Parafusos suporte "Roller Ball" no Chassis

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  Foto 6 - "Roller Ball" já fixado no Chassis

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  Foto 7 - Montagem Completa vista por baixo

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  Foto 8 - Mini Robô com conjunto motor rodas montados

Programação e Uso

(em construção)

Preparação da IDE Arduino

A placa Micro Magician é suportada pelo pacote "Arduino AVR Boards" que já vem instalado na IDE Arduino. O Atmega da placa vem com o bootloader do Arduino Pro; deve ser selecionado este modelo de placa, com a opção "ATmega168 (3,3V / 8MHz)":

Baixe a biblioteca do fabricante [2] e expanda o Zip no diretório de bibliotecas (Meus Documentos\Arduino\livraries no Windows).

Nos seus programas (sketches), coloque no início a linha abaixo para usar a biblioteca do fabricante:

#include <microM.h>

Na rotina setup() do sketch colocar uma chamada a microM.Setup()

Controle dos Motores

A biblioteca microM possui uma função Motors da classe microM para controlar motores DC. Os servo motores devem ser ligados no conectores "Motor A Output" e "Motor B Output".

void Motors(int leftSpeed, int rightSpeed, byte leftBrake, byte rightBrake)

Se leftBrake for diferente de 0, o driver do motor A é programado para frear o motor. Se for 0, leftSpeed (0 a 255) determina a velocidade de rotação.

Se rigthBrake for diferente de 0, o driver do motor B é programado para frear o motor. Se for 0, rightSpeed (0 a 255) determina a velocidade de rotação.

Uso do Acelerômetro

A biblioteca possui a rotina microM.Impact() que pode ser chamada periodicamente para detectar impactos. O resultado do teste está nas variáveis microM.magnitude, microM.deltx, microM.delty e microM.deltz. A sensibilidade da detecção pode ser ajustada pelas variáveis microM.sensitivity e microM.devibrate.

Uso do Sensor IR

A biblioteca possui o suporte suporte à recepção de comandos através do sensor IR, porém suporta somente o padrão Sony. A alteração para suportar outros padrões não é trivial. Algumas opções a estudar:

• Alterar a biblioteca do fabricante para o uso do IR ser opcional e usar uma biblioteca mais abrangente, como a IRremote.
• Usar um segundo microcontrolador para implementar um controle padrão Sony, usando a biblioteca IRremote e um LED IR.

Use the source, Luke!

Exemplos

a preparar