Nós Robôs

Grupo de Robótica do Garoa

Nós Robôs foi o nome divertido sugerido pelo Tony para o grupo de robótica do garoa.

A intenção deste grupo é trazer para o garoa mais gente interessada em hardware e especificamente na construção e programação de unidades robóticas. Esta unidades podem ser desde simples robôs diferenciais até os objetos voadores e humanóides.

O grupo de robótica deverá ser uma entidade independente e sem ligação com qualquer associado do garoa especificamente. Para ajudar os iniciantes será fornecida uma oficina regular para montagem de um robô simples e depois disto os próprios participantes farão o apoio entre si para manter o grupo.

Para iniciar o grupo e incluir mais gente sem experiência, estou propondo a montagem de um robô simples para realizar uma competiçāo de seguidores de linha.

Quando:

Reuniões regulares todas as quartas feiras as 19:30 e sabados as 14:00 horas.

O participante do grupo de robótica poderá utilizar as instalações do garoa em qualquer dia ou horário com a presença de um sócio sem qualquer custo, ou optar por associar-se para receber a chave do laboratório.

A oficina de montagem de robô para iniciantes acontecerá na primeira quarta feira de cada mês a partir das 19:30 horas

Onde:

Na sede do Garoa Hacker Clube.

Público:

Qualquer pessoa a partir de 15 anos ou menor acompanhado por responsável.

Inscrições:

O grupo é aberto e não tem formalidades de inscrição.

O ROBÔ

O robô sugerido tem duas rodas movidas por pequenos motores eletricos de 6 volts e um pivot (em geral uma esfera de metal ou plastico) que permitem sua movimentação em todas as direções. Este tipo de robô é chamado de ROBÔ MÓVEL DIFERENCIAL. Para obter os dados sobre a luminosidade e assim poder seguir a linha utilizaremos emissores e receptores de infra vermelho (IR).

Parâmetros

Para participar da competição de robôs seguidores de linha do grupo "NÓS ROBÔS" cada pessoa, ou gupo, deverá montar seu próprio robô segundo as características abaixo:

• Robô autônomo montado para a competição "NÓS ROBÔS";
• Chassis livre;
• Tamanho máximo de 20 cm de diametro e 15 cm de altura;
• Sistema de Direção Diferencial (SDD);
• Microcontrolador ATMEGA328P-PU / ATMEGA168P-PU (placa arduino original, clone ou montada);
• Programação por meio da IDE do Arduino;
• Controle de motores com Ponte H L293DNE ou SN754410NE;
• Motores de 6 volts DC com máximo de 75 RPM;
• Alimentação com baterias ou pilhas;
• Sistema de detecção de refração com emissores e receptores de infra vermelho (IR).

Será feita mensalmente uma oficina para montagem dos robôs voltada para os iniciantes, os participantes poderão formar grupos (times) para a montagem e participação na competição.

A competição será interna e aberta somente para aqueles que frequentarem o garoa e fizerem parte do grupo "NÓS ROBÔS".

Detalhamento do robô e montagem

Devido a facilidade de montagem e programação o robô com direção diferencial é o mais indicado para os iniciantes.

Existem cinco partes básicas que são necessárias para a montagem do robô:

1. Alimentação Eletrica
2. Microcontrolador e Sistema de programaçã
3. Controle dos Motores
4. Sistema de Sensores
5. Programação do Microcontrolador

Alimentação Eletrica

A alimentação de eletricidade para o sistema pode ser feita de duas formas:

• Alimentação única para o microcontrolador e motores
• Alimentação separada para o microcontrolador e motores

Em um robô que utiliza a mesma voltagem ou voltagens similares para alimentação do microcontrolador e dos motores poderemos utilizar a primeira opção contanto que alguns cuidados sejam tomados para evitar problemas com picos de carga durante a operação do sistema.

O microcontrolador ATMEGA328 pode ser alimentado com uma corrente de 5 volts e portanto pode utilizar 4 pilhas AA com um total de 6 volts, como os motores também utilizam esta voltagem basta inserir no sistema um regulador de voltagem como o LM7805 ou similar para para garantir uma voltagem de 5 volts para alimentação do microcontrolador.

Programação do Microcontrolador

O SDD é talvez o sistema de direção mais simples para um robô autônomo terrestre. Ele consiste em duas rodas montadas num eixo comum e controladas por motores independentes, um para cada roda. No SDD, para que cada roda tenha o movimento de rolar, é necessário que o robô gire em torno de um ponto (ICC) que necessariamente está na direção do eixo comum às duas rodas. Variando a velocidade relativa das duas rodas, o ponto de giro pode ser alterado, correspondendo a trajetórias diferentes. Em cada instante, o ponto de giro do robô tem a propriedade de que a roda esquerda e a roda direita seguem caminhos que se movem em torno de ICC à mesma velocidade angular w.

creditos: http://www.robotica.eng.br/Cinematica.htm referência: http://en.wikipedia.org/wiki/Differential_wheeled_robot

O que é uma ponte H ?: http://lusorobotica.com/index.php/topic,262.0.html

Como usar o L293D com arduino: http://luckylarry.co.uk/arduino-projects/control-a-dc-motor-with-arduino-and-l293d-chip/

L293D - http://www.farnellnewark.com.br/cicontrolquad4536v16pdip,product,06F9523,4599140.aspx

SN754410NE - http://www.farnellnewark.com.br/cianaldriverhalfhquad16p,product,08F8145,4599140.aspx

Neste link existe um documento bem detalhado que vamos seguir na oficina: http://www.mediafire.com/?9w31evdf95lj39k

O projeto é de nível básico a intermediário e os componentes são de baixo custo.

Esquema da montagem deste sistema para referência (baseado no kit MicroCamp Inex):

ARQUIVO PARA IMPRESSÃO: Media:esquemarobogaroa.gif