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Esta página documento o robô seguidor de linha montado pelo [[Usuário:DQ|DQ]] para a competição no BSides.

==Hardware==

O robô foi montado com os seguintes componentes fornecidos pelo Mike:

* [https://www.pololu.com/product/1418 Chassis Zumo]
* 2 motores
* [https://www.pololu.com/product/713 Driver para motores Polulu]
* Garagino
* Três sensores óticos [https://www.sparkfun.com/products/9454 QRE1113 Digital]

A montagem foi feita em uma protoboard presa ao chassis por fita dupla face.

Uma placa artesanal, encaixada sobre o Garagino, contem:

* Um regulador 5V feito com zenner
* Uma chave DIP para seleção entre teste e corrida
* Dois trimpots para seleção de sensibilidade dos sensores e velocidade

As conexões são as seguintes:

* Sensores ligados a D10, D11 e D13 (Direita, Meio, Esquerda, olhando o robô de frente)
* Chave de seleção conectada a D4
* Trimpots ligados a A0 (Velocidade) e A1 (Sensibilidade do sensor)
* Driver do Motor
** Standby = D9 (LOW = standby)
** PWM canal A = D5
** PWM canal B = D6
** Entradas de controle do canal A In1 = D2, In2 = D7
** Entradas de controle do canal B In1 = D3, In2 = D2
** Canal B = motor da direita, Canal A = motor da esquerda
* Driver do motor recebe a alimentação direto das pilhas (6V), Garagino recebe os 5V regulados

==Software==

* [https://drive.google.com/file/d/0BxAzQY17Vad0b2xZSzU4dDl4TzA/view?usp=sharing Software de Teste]
* [https://drive.google.com/open?id=0BxAzQY17Vad0WXFrTm9RTnhaMk0 Software para Corrida]

[[Categoria:Projetos]]