RoboDQ
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Esta página documento o robô seguidor de linha montado pelo DQ para a competição no BSides.
Hardware
O robô foi montado com os seguintes componentes fornecidos pelo Mike:
- Chassis Zumo
- 2 motores
- Driver para motores Polulu
- Garagino
- Três sensores óticos QRE1113 Digital
A montagem foi feita em uma protoboard presa ao chassis por fita dupla face.
Uma placa artesanal, encaixada sobre o Garagino, contem:
- Um regulador 5V feito com zenner
- Uma chave DIP para seleção entre teste e corrida
- Dois trimpots para seleção de sensibilidade dos sensores e velocidade
As conexões são as seguintes:
- Sensores ligados a D10, D11 e D13 (Direita, Meio, Esquerda, olhando o robô de frente)
- Chave de seleção conectada a D4
- Trimpots ligados a A0 (Velocidade) e A1 (Sensibilidade do sensor)
- Driver do Motor
- Standby = D9 (LOW = standby)
- PWM canal A = D5
- PWM canal B = D6
- Entradas de controle do canal A In1 = D2, In2 = D7
- Entradas de controle do canal B In1 = D3, In2 = D2
- Canal B = motor da direita, Canal A = motor da esquerda
- Driver do motor recebe a alimentação direto das pilhas (6V), Garagino recebe os 5V regulados