RoboDQ

Esta página documento o robô seguidor de linha montado pelo DQ para a competição no BSides.

Hardware

O robô foi montado com os seguintes componentes fornecidos pelo Mike:

• Chassis Zumo
• 2 motores
• Driver para motores Polulu
• Garagino
• Três sensores óticos QRE1113 Digital

A montagem foi feita em uma protoboard presa ao chassis por fita dupla face.

Uma placa artesanal, encaixada sobre o Garagino, contem:

• Um regulador 5V feito com zenner
• Uma chave DIP para seleção entre teste e corrida
• Dois trimpots para seleção de sensibilidade dos sensores e velocidade

As conexões são as seguintes:

• Sensores ligados a D10, D11 e D13 (Direita, Meio, Esquerda, olhando o robô de frente)
• Chave de seleção conectada a D4
• Trimpots ligados a A0 (Velocidade) e A1 (Sensibilidade do sensor)
• Driver do Motor
  • Standby = D9 (LOW = standby)
  • PWM canal A = D5
  • PWM canal B = D6
  • Entradas de controle do canal A In1 = D2, In2 = D7
  • Entradas de controle do canal B In1 = D3, In2 = D2
  • Canal B = motor da direita, Canal A = motor da esquerda
• Driver do motor recebe a alimentação direto das pilhas (6V), Garagino recebe os 5V regulados

Software

• Software de Teste
• Software para Corrida